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智能主令控制器軟件設計思想
  智能主令控制器由絕對值編碼器、主控單元組成。
   在許多需精確多點定位的場合要使用主令控制器，而傳統的主令控制器不能滿足控制要求，利用小型PLC和編碼器構成智能主令控制器，使用程序邏輯代替機械凸輪的動作，從而替代傳統主令控制器，滿足控制要求。在軟件編程中需解決以下問題:
(1)智能主令控制器編碼轉換。為提高抗干擾性，編碼器選用格雷碼輸出，而PLC只能識別二進制碼，需要用軟件實現格雷碼到二進制碼的轉換。
(2)智能主令控制器編碼器過圈。若選用多圈編碼器，則不存在此問題。若選用單圈編碼器，則可用軟件檢測當編碼器過圈時的編碼變化，用計數器記圈，多圈碼數=圈數×編碼器分辨率+當前碼數，便可得出多圈的實際位置碼數。
(3)智能主令控制器的原點設定。原點是一個參考點，對應物體整個行程中一個具體的物理位置，在PLC中的編碼為"0"，根據需要可以把物體在行程中任一位置的編碼設定為原點。被測體的實際位置對應的編碼稱"當前位"，被測體"當前位"及其他設定的限位都以"原點"為參考點。它反映了被測體當前所在位置以參考點"原點"為坐標的位置(編碼數)。當原點所對應的實際物理位置變化時，"當前位"及其他限位所反映的實際物理位置都會發生相應變化。
(4)智能主令控制器的測體位置的計算。被測體在整個行程中任一位置都在PLC中有一個相對于"原點"的編碼，這些編碼按十進制整數連續排列(-32767~+32767)，都反映了物體當前位置與原點之間的距離關系(點數)，也就是用數字反應了物體的實際位置，通過精度(mm/點)可以計算出當前位置距原點位置的米數。精度計算:如被測體在某一位置"當前位"是0，在另一位置是1000，整個行程是1000個點。如被測體實際物理行程是30m，則每個點對應: 30mm，也就是"當前位"每增加1個點，被測實際運行約30 mm;每減少1點，小車反向運行30 mm。主令精度為30mm/點。
(5)智能主令控制器限位輸出。"當前位"編碼與在PLC內部的設定值比較，當滿足條件時，主令控制器輸出一個狀態(接通或斷開)，參與系統控制或連鎖，起到限位的作用。
(6)智能主令控制器操作面板編程組態。編程軟件中有操作面板的編程向導，通過它可以自動生成與PLC通信的數據塊，PLC使用該數據塊，完成設定、顯示控制功能。

(7)智能主令控制器保護。被測體實際速度已知，可以計算出編碼器在PLC每個掃描周期中被測體由位置變化所引起的碼數變化量，若此變化量超過正常值，則認為主令控制器出現故障(可能是編碼器連接線斷引起或超速)。若被測體是位能負載，則可根據被測體運動方向指令和碼數變化方向是否相同，可以檢測被測體傳動軸是否與編碼器軸脫開或溜車。檢測到故障后可以發出報警或停車指令，避免事故發生

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